ラズパイでロボットつくるぞ!(1)
祖父母からクリスマスプレゼント何がほしい?と聞かれた当時小一の娘が、 「ラズパイが欲しい!」(もちろん、私の入れ知恵)と言って買ってもらってから、1年近くたちました。
少しずつですが、娘とロボット作ろう!と奮闘してきた記録を。
文学部出身なので、とりあえず電気やら抵抗値やらそこから?!というところでつまずきました。 が、ラズパイマガジン2016年春号(日経Linux)などを読みながら、なんとか動くところまできたのでそのメモ。
また、ラズパイで作ろう! ゼロから学ぶロボット製作教室にも一から丁寧に書いてあるので、とりあえずその通りに作成してみました!
独立歩行できるために準備するもの
- Raspberry Pi2 モデルB
- モバイルバッテリー(携帯充電するもの)
- 無線LAN子機(Wi-Fi USBアダプタ)(Raspberry Pi2 モデルB1は無線LANが内臓されていないため。)
- PLANEX GW-USNANO2A
- ブレッドボード
- モータードライバ(TA7291P)2個
- 10㎝ジャンパーワイヤー(オス-オス)10本
- 30㎝ジャンパーワイヤー(オス-オス)4本
- タミヤから発売されている「楽しい工作シリーズ」
- 「TRACK & WHEEL SET」(No.100)
キャタピラー、車輪、車軸のセット - 「ユニバーサルプレート」(No.157)
車体を車軸や車輪に固定するための底板と固定部品。 - 「ダブルギヤボックス」(No.168)
二つの車輪を独立して動かせるダブルギヤボックス。モーター2個付き。 - 「ユニバーサル金具4本セット」(No.164)
- 「TRACK & WHEEL SET」(No.100)
結構これがない、あれがないと一度にそろえられず、揃えるだけで大変でした;;
「楽しい工作シリーズ」でキャタピラー作成したあとは、いよいよ配線
1. ラズパイと、モーターをモータドライバーを介して接続
とりあえずはんだづけなどはせず、ブレッドボードを使用しました。 モーター2つ+モータードライーバー2つ で、前輪のタイヤ2つを動かすよう接続。
2. ブラウザーを使ってGPIOをコントロール
「WebIOPi」というソフトウエアを使います。
- ブラウザーから送られてくる指示を「WebIOPi」が受け取り、その指示通りにGPIOをコントロールしてくれる
- GPIOをマウスクリックでコントロールできる便利なツールが用意されている
- ラズベリーパイのピンを操作するページでピンの入出力を変更できる
とりあえず、上記サイトで紹介しているプログラムをそっくりコピペして、下記ディレクトリにファイルを保存します。
> cd /usr/share/webiopi/htdocs > vi rasrobo.html <--プログラムをコピペして保存
3. WebIOPiの起動と停止
> sudo /etc/init.d/webiopi start > sudo /etc/init.d/webiopi stop
- ラズパイのIPを確認
> ip a
Username:webiopi Password:raspberry
- ただ、毎回IPを確認するのも面倒なので、ラズパイに名前をつけて、名前でアクセルできるように設定しました。
http://rasrobo.local:8000/
http://rasrobo.local:8000/rasrobo.html
画面でた!!
[前進]ボタンをクリック!
前進した!
[左前]ボタンをクリック!
うごかない(T T)
配線間違えてるじゃん!
などなど、とにかくもりあがりました。 ギヤが軽すぎて、結構なスピードがでたので、ギヤを1段階重くしたり。
5Vの電源でこれだけ動くんだーと感動したり。(といっても5Vがどんなものかわかっていない) とにかく楽しいです!!
ところで、何が一番苦労したかというと、「楽しい工作シリーズ」を組み立てることでした・・・。
それ以外は、丁寧な解説サイトのおかげで結構さくさくできた(ありがたい)
娘も、ギヤのしくみやモーターを回転させてタイヤを回すことなどなど、たくさん学べたかな。(というか私がたくさんの学びを得ました。)
次は、ロボットが声を出すところを書きたいと思います!